辛特拉城距里斯本約28公里，坐落在辛特拉山麓下，處於辛特拉-卡斯凱什國家自然公園內，羅馬人、摩爾人曾先後在此定居，1910年葡萄牙革命後，這裡又成為葡萄牙皇室的居所和離宮，星羅棋布的皇家莊園和城堡成為繼優美自然風光外的又一大看點，其中建於15-19世紀的摩爾人城堡，佩納宮和辛特拉宮更是吸引了世界各地的觀光客。辛特拉城於1995年被聯合國教科文組織列為世界文化遺產。
從里斯本前往辛特拉最快捷的方式就是搭乘火車，在羅西奧火車站每天都有多趟往返於里斯本和辛特拉的火車，往返票價約為4.1歐元，車程在40分鐘左右。在辛特拉車站旁就有遊客中心，裡面提供各個景點的旅遊導覽手冊，可以免費領取。
辛特拉城並不大，但可看的景點頗多，不想走馬觀花的話最好留出一天時間來細細品味她的魅力。辛特拉依山而建，周邊是參天古木和奇花異木，林中霧氣氤氳，耳畔是鳥語蟲鳴，步入其中彷彿進入了魔幻森林，如果精力充沛，不妨選擇徒步遊覽，沿著路標可以順利到達景點，不用擔心迷路，還可以欣賞沿途迷人的風景。
當然，想要方便快捷地遊覽辛特拉城，也可以在火車站前搭乘434路環城公車，在各景點前設站點，票價為5歐元，間隔15分鐘一班，一天內可以在公交車站點隨時上下，要保管好票據哦。
可搭乘434路公車先前往摩爾人城堡（Castelo dos Mouros）參觀，車程約15-20分鐘左右。這座形似迷你長城的石砌堡壘盤踞在崇山峻嶺間，城堡由摩爾人建於公元7世紀左右，最初用於防禦和偵察工事，目前只有城牆被保留了下來，殘石斷壁處佈滿青苔，現存城牆約有450多米長，沿途設有5座瞭望塔樓，走過500級台階，便可攀登到最高的皇家塔樓，環顧四周，對面便是童話般的佩納宮，山下是鬱鬱蔥蔥山林，遠處是紅頂小屋和綿延的海岸線，景色十分震撼。須要注意的是，摩爾人城堡頂端的風力非常強勁，須注意防風保暖。
辛特拉最著名的佩納宮（Palacio Nacional da Pena）距離摩爾人城堡僅有10分鐘左右的步行路程，佩納宮始建於1840年，是當時葡萄牙女王瑪麗雅二世的丈夫--費迪南德送給妻子的離宮。明黃色和粉色的外觀、多變的造型和建築風格頗似童話中的城堡，從各個角度欣賞都美妙絕倫，它被譽為十九世紀最具代表性的浪漫主義建築，更被評為「葡萄牙七大奇跡之一」。無論是入口處的海神像，貝殼牆，還是如迷宮般的長廊，如玫瑰綻放的雕刻拱頂都充滿了夢幻色彩。每個房間都有不同的主題和裝飾風格，其中還有極富中國風的仙鶴廳。城堡的頂部天台是觀景的好地方，在在這裡你可以欣賞到360°全方位的辛特拉美景。
另外，佩納宮的國王后花園也是個不容錯過的地方，花園圍繞宮殿而建，這裡有盤山的參天古木，有成片的薰衣草花海，和黑天鵝湖，漫步其中，聆聽鳥語，細嗅花香，看天鵝嬉戲，愜意非常。
參觀完佩納宮，不妨乘車去雷加萊拉莊園（Quinta da Regaleira）看一看，門票僅需6歐元性價比非常高。雷加萊拉莊園建於二十世紀，又因其主人而得名為「百萬富翁蒙泰羅的宮殿」。它包括裝飾豪華的雷加萊拉宮（Palacio da Regaleira）、雷加萊拉小堂，以及一個豪華的公園，內有湖泊、洞穴、水井，長椅，噴泉和繁多精美的建築。入內參觀時，別忘了領取莊園地圖，主要的景點都在地圖上被標示出來，這樣就不容易錯過精彩部分了。
開始參觀時，你也許會被花園中精美雕刻的建築所吸引，但細細品味，你會發現花園內部的整體規劃建設才是它真正的魅力所在。整個花園利用山勢的層疊起伏巧妙做出種種地下通道，形成一個巨大的迷宮。入口往往隱藏在不經意之處，可能是暗門，亦或山洞，出口也各有驚喜，所以，雷加萊拉莊園亦有「迷宮莊園」之稱。
離開雷加萊拉莊園，步行10分鐘足有便可抵達辛特拉市中心，帶有兩座形似灰白色錐形煙囪的建築便是辛特拉王宮（Palacio Nacional de Sintra）了，王宮完工於十六世紀，在葡萄牙成立共和制前，一直是皇室的避暑宮殿。因是由摩爾人宮殿改建而來，王宮保留著富有阿拉伯風格的彩色馬賽克和瓷磚，其中最大的「天鵝廳」裝潢極美，天花板上描繪著27只不同姿勢極為生動的天鵝。另有花磚裝飾的「人魚廳」，收藏中國象牙塔的「中國廳」，飾有美麗花磚壁畫及貴族徽章的「徽章廳」都很值得一看。
如果時間充裕，接下來可以搭乘公交車前往卡普希修道院（Convento dos Capuchos）看一看，修道院建於十六世紀，由石塊砌成，禮拜堂的拱頂由彩色石子和馬賽克裝飾，略為簡陋，可以一窺當年僧侶的生活。
最後，可以在日落前去蒙塞拉特宮（Palacio de Monserrate）參觀，這座優美如畫的宮殿建於二十世紀，曾是弗朗西斯·庫克男爵的夏宮，宮殿前的公園內有3000多種植被，阿拉伯風格的宮殿形似一座圓塔，充滿了神秘色彩，宮殿內雕刻精美的音樂廳很值得一看。除此以外，在蒙塞拉特公園內散步小憩，欣賞日落餘暉下的宮殿和森林也是愜意的享受。
辛特拉的餐館主要集中在市中心和火車站附近，主要供應傳統葡式料理，價格公道。