城市宮殿位於齋普爾舊城中心，是印度保存最為完好的古跡之一。這所宮殿由當時的王公薩瓦伊·傑伊·辛格二世興建於1729年，後經幾個世紀歷代王公的擴建，宮殿的建築融合了拉賈斯坦的印度風格和莫臥兒王朝的伊斯蘭風格。如今的齋浦爾王公還生活在宮殿內，而部分區域也改建成了博物館，你可以在此感受王公生活的奢華。

目前城市宮殿開放參觀的區域包括迎賓宮殿、武器博物館、私人大廳愛之庭、>公眾大廳及<馬車博物館。進入城市宮殿的大院，中央就是迎賓宮殿（Mubarak Mahal），這裡曾是皇室招待貴賓的地方，目前改造為紡織品展示館。館內陳列著歷代齋普爾王公的絲質和手工印染服飾，其中最引人注目的是一件錦緞製成的斗篷式大袍服，為斯瓦伊·瑪多·辛格一世王公所有，從這件袍服足見王公富貴的體態及當年衣著的華麗。

走出迎賓宮殿，在大院的一個角落有希雷卡那宮（Sileh Khana），現在作為武器博物館，展示著拉賈·曼·辛格一世王公的笨重武器及其他王公的刀劍、防護頭盔、打馬球用的信號槍、槍械、弓箭、長矛、大象坐墊等物品。

通過拉津多拉門來到另一個大院，中央是一座壯觀的私人大廳（Diwan-i-Khas），王公就是在這裡與他的官員們議事的。在其入口處可以看到兩個巨大的銀壺，各高1.6米，重達345公斤，是世界上最大的純銀物品。這兩個銀壺是為瑪多·辛格二世王公鑄造的，他在1902年去往英國參加愛德華七世的加冕禮時，就曾用它們裝上足夠洗浴用的恆河水。

在私人大廳的一側有愛之庭（Pritam Niwas Chowk），是由四道18世紀的美麗門扉環繞著的庭院，原本是昔日王公舉行舞會的場所。四道門分別象徵著四季節氣，其中雕飾精細的孔雀圖案代表雨季。這裡的建築形式和牆壁上所繪飾的花紋圖案有著明顯的莫臥兒風格。另一側是公眾大廳（Diwan-i-Am），裡面是一座藝術館，展品中有記載從日常生活到神話故事的插圖手稿、印度教經典的微型手稿、梵文書籍和精美的細密畫等。

公眾大廳的隔壁有一座馬車博物館（Bagghi-Khana），陳列著許多馬車和轎子展品，其中包括為宮中女人特製的帶遮罩的馬車和轎子，此外，你還能看到一些被印度風格同化了的19世紀的英國馬車。還有一座月之宮殿（Chandra Mahal），目前仍是齋普爾王公與家人的住所，雖然不對外開放，那你可以留意一下建築上方，如果有旗子則表示王公在家。

在參觀完城市宮殿後，出口附近還有一間Palace Cafe，在幽雅的庭園中坐下來，喝著咖啡感受印度王族的盛衰起落，也頗有意思。