建於1994年的約書亞樹國家公園位於科羅拉多沙漠和莫哈維沙漠的中間，這裡是一大片荒漠，在這種乾旱少雨，並且夏日炎熱冬夜寒冷的沙漠地帶，很少有喬木的生長，但是這裡卻生長著一種名為約書亞的樹，公園也因它而得名。
在這裡有三樣東西要看，約書亞樹、怪石頭和仙人掌。這三種東西都長的很奇特，走進公園恍惚間有來到外星世界的感覺。
約書亞樹國家公園共有三個入口，西入口、北入口和西南入口。西入口的的遊客中心叫Joshua Tree，北入口在29棕櫚村（Twentynine Palms）附近，北入口的遊客中心叫Oasis，而西南入口的遊客中心則叫Cottonwood。如果你是從洛杉磯出發前往約書亞樹國家公園，參觀完要繼續前往大峽谷國家公園的話，一定要事先選擇好入口，以免走冤枉路。
開車遊覽約書亞樹國家公園快的話也需要大半天的時間，可以邊開車邊欣賞主幹道兩旁光怪陸離的樹木和石頭，還可以時不時停車拍照。
公園中除了自然景觀外，還可造訪昔日的屯墾牧場、礦區與印地安人的遺址。最具特色的Desert Queen Ranch是座保存原始風貌的歷史性牧場，需由訪客中心的嚮導帶隊參觀。此外，著名觀光點還有仙人掌公園（Cholla Cactus Garden）、Hidden Valley、切斯觀景點（Keys View）以及眾多的步道和攀巖點。
園中那些光怪陸離的石頭形態各異，這些岩石在地球上存在了超過一億年，如今成為了攀巖愛好者的天堂。在園內攀巖和徒步都是免費的，有七處著名的攀巖點，共有幾千條不同困難級別命名的攀巖路線。此外，還有13條步道，你可以根據自身情況選擇適合自己的步道或攀巖點。詳情可參見官網：http://www.nps.gov/jotr/planyourvisit/maps.htm（需翻牆）。
這些岩石中較為著名的是一塊名為骷髏頭巖（Skull Rock），形狀神似一具骷髏頭，眼睛和鼻子處凹陷下去，非常栩栩如生。在骷髏頭巖不遠處還有一塊Arch岩石，也值得欣賞一下。
開車向公園西南方一路開，開進一條分岔路，這是一條死路，路的盡頭便是公園的制高點——切斯觀景點（Keys View），觀景點有1500多米高，是國家公園中的一個重要觀景點。站在此處可俯瞰整個國家公園，還可以看見連綿不斷的沙丘和荒漠。這裡風景非常漂亮，據說能見度好的時候能一路看到墨西哥。
如果你是下午來此，參觀完畢差不多正值夕陽西下時分。此時國家公園內成片的巨石變成了金黃，荒漠上的約書亞樹和草都被變成了一片暗紅，伴隨著耳邊的風聲，你會感覺像極了史前世界，非常適合一個人靜靜的沉思。