澳門海事博物館1987年建成，現在展覽大樓在1990年開始正式使用。海事博物館的主題不但反映了澳門歷史與大海之間的密切聯系，還有系統地闡述了中國和葡萄牙在海事方面的歷史，說明了大海對人類及文化所具有的重要性。 博物館位於媽祖閣前。地下的展廳主要介紹中國南部及澳門漁民的生活情況。展品包括各種中式帆船、內港魚欄、說明各種捕魚的方法。在這一層，無論大人還是小孩都會被“媽閣廟的故事”這個活動舞臺吸引，它把媽祖保護人們安全到達濠鏡海港的美麗傳說生動地呈現在觀眾的眼前。同時，備有葡語、國語、粵語和英語的旁白供選擇。
地下和一樓之間的閣樓陳列了十來艘葡國傳統船只的模型。在模型上面有一個熒幕，介紹各種船只的來源和用途。此外，還有兩艘宏偉的船只模型-薩格雷斯號和克雷奧拉號。
一樓展覽廳，讓人仿佛置身在航船的甲板上。而博物館頂樓的展品與航海技術及海上交通工具有關。此外還有電子天氣指南，提供每日天氣及空氣質量的資料。