聖天使橋建於公元136年，位於梵蒂岡聖彼得廣場協和大道的盡頭，是為通往哈德良陵墓——聖天使堡而建。聖天使橋之所以出名，是因為橋兩邊的雕塑出自偉大藝術家貝尼尼（也是聖彼得廣場的設計師）之手，被譽為羅馬最美的橋，就連布拉格著名的查理大橋也是模仿了它。
聖天使橋橫跨台伯河。據說聖彼得教堂建成後，這座橋的名字一直是「聖彼得大橋」，因為它是朝聖者們通往教堂的必經之路。但是自從哈德良陵墓頂部樹立了一座大天使的雕塑後，這座橋就被重新命名為了「聖天使橋」，哈德良陵墓也因此更名為「聖天使堡」。
聖天使橋共有三個拱橋，目前僅供行人步行，禁止通車。十二座天使像環繞在聖天使橋的兩側，最靠近聖天使堡的兩座天使雕像是藝術家貝尼尼的作品，其餘十座均出自其門徒之手。十二個天使形態各異，每一位天使手中都拿著一種耶穌受刑的刑具。
貝尼尼的這兩座雕像，一位天使手拿皇冠，另一位手持十字架。但是教皇覺得這兩座雕像實在太過精美，因此讓貝尼尼的門徒製作了仿製品，放在原來的位置上。目前，真跡收藏在西班牙廣場南部的聖安德列亞教堂（Sant'Andrea delle Fratte）裡。聖天使橋南端的兩座雕塑分別是聖保羅和聖彼得。
橋上來來往往的遊客絡繹不絕，也會遇到駐守的「古羅馬角鬥士」。他們身披紅色斗篷，頭戴武士盔甲，手持木質短劍，不斷地邀請來往遊客與他們合影，以收取一些報酬。當然橋上還有各種擺攤的和「行為藝術者」，他們通過打扮奇特，招徠遊客拍照合影。
結束了一天的梵蒂岡之旅，你可以從聖彼得廣場漫步過來。傍晚時分，站在聖天使橋上看一場台伯河上瑰麗的日落，天使像都好像披上了一層聖光。這裡被認為是羅馬欣賞落日的絕佳地點之一。
如果你喜歡拍攝聖天使堡的外觀和全景，建議你走到橋的對面拍攝，聖天使橋就會成為照片的前景。照片上聖天使橋巍然橫亙於河流之上，古老的城堡安然地駐守在橋頭的彼端。